Zaczyna się od szumu i napięcia: „Szum większy, gęściéj morskie snują się straszydła” – morze już nie jest spokojnym tłem, lecz przestrzenią niepokoju. Sonet Mickiewicza z cyklu krymskiego opisuje moment, gdy wiatr zrywa się do ataku, okręt zrzuca z siebie niewolę, a podmiot przestaje patrzeć z dystansu. Najważniejsza jest przemiana: żegluga zmienia się w duchowy lot, a człowiek odkrywa w sobie coś z ptaka.
Forma utworu to regularny sonet o rymach abba abba cde cde, zbudowany z dwóch czterowierszy i dwóch trójwersów. Trzynastozgłoskowiec ze średniówką po siódmej sylabie nadaje całości rytm fali: zdanie raz się wznosi, raz opada, ale nigdy nie traci porządku. Dzięki temu nawet gwałtowny opis burzy pozostaje opanowany. W pierwszej strofie rośnie oczekiwanie: marynarz „wbiegł na drabinę”, „zawisł w niewidzialnéj sieci” i został porównany do pająka czatującego „na skinienie sidła”. Obraz jest niepokojący – sieć i sidła zapowiadają pułapkę, a morskie straszydła każą czuć, że pod powierzchnią czai się nieznane.
Druga strofa wybucha słowami „Wiatr! — wiatr!”. Okręt przestaje być martwą rzeczą: „dąsa się”, „zrywa się z wędzidła” jak koń, który odrzuca krępujący go przymus. Potem zmienia się w morskiego stwora – „przewala się, nurkuje w pienistéj zamieci”, „wznosi kark” – by w końcu oderwać się od wody: „skróś niebios leci, / Obłoki czołem sieka, wiatr chwyta pod skrzydła”. W czterowierszach powraca zresztą wyrazista seria rymowa: straszydła, sidła, wędzidła, skrzydła – od groźby przez ograniczenie po lot. Zmiana brzmienia prowadzi czytelnika od ciemnej głębi ku górze.
Trzecia strofa to wyrazisty zwrot sonetowy. Podmiot nie pozostaje widzem: duch „masztu lotem buja śród odmętu”, a wyobraźnia wzdyma się „jak warkocz tych żagli”. Gdy łączy swój mimowolny krzyk z „wesołym orszakiem”, znika samotność – euforia staje się wspólna, choć nie do końca kontrolowana. Człowiek i okręt zaczynają oddychać tym samym ruchem.
W ostatnich wersach obraz dopełnia się niemal fizycznie. Podmiot wyciąga ręce, „pada na piersi okrętu” i czuje, że jego własna pierś „do pędu go nagli”. Powtórzenie słowa „pierś” sprawia, że ludzka klatka piersiowa i kadłub statku zlewają się w jedno; okręt nabiera ciepła i ciała. Okrzyk „Lekko mi! rzezwo! lubo!” uderza krótko, bez spójników, jak przyspieszony oddech albo trzy uderzenia serca. W finale „wiém co to być ptakiem” nie brzmi jak deklaracja teoretyczna. To wiedza zdobyta przez ciało i wyobraźnię, a nie przez rozum.
Znaczenie „Żeglugi” polega na tym, że Mickiewicz nie opisuje podróży z zewnątrz. Zamienia krajobraz morski w przeżycie wewnętrzne, a ruch okrętu w ruch ducha. Drobne słowa – „wędzidło”, „sidła”, „skrzydła”, „duch”, „wyobraźnia”, „pierś” – prowadzą od ciasnoty i zagrożenia do wolności i lotu. Dzięki temu sonet staje się nie tylko obrazem żeglugi, lecz także wyrazem romantycznego pragnienia, by przekroczyć granice ludzkiego ciała i poczuć się częścią żywiołu.